'דרש רבא :מפני מה נענש דוד(שמת עוזא שתפס את הארון כשכמעט נפל מהעגלה)?-מפני שקרא לדברי תורה זמירות ,שנאמר "זמירות היו לי חוקיך בבית מגורי". אמר לו הקב"ה ד"ת שכתוב בהם "התעיף עיניך בו ואיננו" אתה קורא אותן זמירות? הריני מכשילך בדבר שאפילו תינוקות של בית רבן יודעין אותו ,דכתיב "ולבני קהת לא נתן כי עבודת קדש" וגו' ואיהו אתייה בעגלתא'(סוטה לה א). ולא מובן וכי דוד לא ידע פס' כזה מפורש?- התורה תמימה פרש שדוד חשב שזה לא נאמר אלא דווקא כשיש משכן שאז צריך להבדיל בין הקודש לקה"ק, ואילו אצלו אין קפידא, שאפשר לשים על עגלה. ואולי אפשר שלמד שזה נאמר "ולבני קהת" ללוים ,אבל כשניכנסו לארץ שאז הכהנים סוחבים להם אין חובה לקחת בכתף, אלא דווקא כשהלוים נשאוהו שאז ניראה כמו שאר חלקי המשכן לכן ראוי לקחתו בשינוי מהשאר, אבל כשהכהנים נושאים את הארון והלוים את השאר אז אין הקפדה על כך(או שהלוים פחותים מהכהנים ולכן כשהלוים נושאים את הארון זה דווקא בכתף להעלות בכבוד) ולכן קודם לזה הובא על כשעברו את הירדן ,שאז זה היה ע"י כהנים לרמז על לימודו בטעות... ובכ"א צריך להבין במה חטא שקרא לד"ת זמירות הרי דבריו נישארו בתהילים כך שסימן שזה ראוי מה שאמר-אז מדוע לומר על זה שחטא?-והנה ישנה על פס' זה עוד דרשה 'ותנא מייתי לה מהכא(שירת הלוים ברמז מהתורה) "ולבני קהת לא נתן כי עבודת הקדש עליהם בכתף ישאו" ממשמע שנאמר בכתף איני יודע שישאו? מה ת"ל ישאו?-אין ישאו אלא לשון שירה ,וכן הוא אומר "שאו זמרה ותנו תוף"  ואומר "ישאו קולם ירונו" וגו' (ערכין יא א) איך אפשר להשוות בין עבודת משאם בכתף שהיא קשה, שסוחב כל הדרך ללא עגלה לבין שירת הלוים ששירה זה בשמחה?- אלא שאע"פ שהיה קשה לסחוב בכ"ז זה משמח מאוד שגופם נעשה כלי משא לשכינה, ולכן בסה"כ יש בזה שמחה גדולה וגמורה. ולכן ניראה אף בד"ת שבסופם יש שמחה גמורה אולם תוך כדי הלימוד וברור ההלכה יש קושי וצער גדול לברר את הדין לאמיתה של הלכה. לכן מה שאומרים "זמירות היו לי חוקיך" בזמירות תהילים, זה באמת שבח טוב אבל דווקא בסוף ברור ההלכה, שלבסוף זה כזמירות שמחה, אולם במשך הלימוד זהו קושי ומאמץ. ועל זה שדוד אמר כללי שמשמע שחל גם על משך לימודו על זה נענש. וזהו כשירת הלוים ששרים על השכינה בעולם, שבמקדש זהו כעוה"ב שהכל מושלם ולכן מושלם בשירתו, וכיום אנו נושאים את השכינה גם בקשיים ויסורים שישנם עלינו בעוה"ז, אולם לבסוף יהיה שמחה גמורה ומושלמת (וכיום זה רק נגיעות קטנות של שמחת קדושה). לכן בפס' זה בא לפני קרבנות הנשיאים, שהנשיאים התנדבו להביא בשמחה ומשה לא קיבל מידם עד שנאמר לו מפי הגבורה, שזה כרמז שגם כשאדם בשמחה יש ליזהר בשיקול דעת חריפה לד"ת, שזו היתה טעותו של דוד שמרוב שמחה לא ברר היטב את ההלכה  וכך טעה בהלכה ושם בעגלה. ואולי רמז בקרבנות הנשיאים שהם ע"פ סדר מסעם, וכך ראשון יהודה ואחריו יששכר ,וזה כרמז לדורות שדוד מיהודה והוא טעה בהלכה שלא ברר היטב כחמור גרם כיששכר, שיששכר הם "יודעי בינה" שיש להם חריפות בתורה וזהו שעומלים על התורה כחמור גרם, וזה קשור לשמחה שזה חנוכת המזבח במדבר, ובדוד החזרת הארון לירושלים.