במדרש נכתב כי העולם נברא במצב של הפרדה בין חומר לרוח. מצב זה היה גזירה רוחנית שכונתה בלשון הקבלה "עליונים לא ירדו מטה - ותחתונים לא יעלו מעלה"; שכל מה שהינו רוחני ומחובר לאורו הנשגב של הבורא, לא יוכל לרדת ולחדור בחומר הגשמי, ומאידך כל מה שקשור לעשייה הגשמית לא יוכל להתכלל ברוח הא-לוהית ולהפוך לחלק מהקדושה.
 
לכן, עבודתם של האבות, עד לקבלת התורה והמצוות, הייתה רק דרך להתחברות שלהם עצמם לבורא. אך לא ניתן להם הכוח להמשיך אור וקדושה לתוך העולם הגשמי - לקיים חיבור בין הגשמיות והרוחניות, כך שהגשמיות תיהפך לכלי בו שורה רוחניות. לכן, כאשר קיימו האבות מצוות בעזרת חפצים גשמיים – לא התקדשו אותם חפצים, ונשארו חפצי-חולין כשהיו.
 
גזירה רוחנית זו התבטלה במתן תורה, כשהבורא הכניס את חכמתו העליונה הנעלית ביותר, הלכות התורה - בדברים הגשמיים. כמו הציוויים שניתנו בעשרת הדברות, שהינם ציוויים על עשייה גשמית דווקא, כמו "לא תגנוב", "כבד את אביך ואת אמך", "שמור את יום השבת לקדשו" ועוד.
 
מצוות התורה התחלקו לשני סוגי ציוויים: "מצוות עשה", בהן אנו מצווים על קיום מצוות מעשיות, ו"מצוות לא תעשה", בהן הוזהרנו שלא לעבור על איסורים אותם ציווה ה'.
 
בציווי על קיום המצוות במתן תורה ניתן לנו הכח לקיים חיבור בין החומר לבין הרוח ולהעלות את החומר ממדרגתו - עד לרמה כזאת, שהחומר עצמו מתעלה ומתכלל ברוחניות והופך להיות חלק בלתי נפרד מהקדושה. לדוגמא: כאשר יהודי לוקח עור של פרה, שהינו הדבר הגשמי ביותר, ומקיים עימו את מצוות תפילין, נהפך גם העור עצמו לדבר קדוש על-ידי שנמשך לעולם אור רוחני שירד והתלבש במצווה זו, עד שחדר גם בעור עצמו.
 
כל עניינה של הקדושה הוא הבדלה ועליונות מחומריות העולם. הלשון 'קדושה' – המתייחס לכל מצוות הבורא – מורה על הבדלה וייחודיות. לכן הוא מזכיר את הלשון של קידושין בין גבר לאישה. ה' יתברך קידש את עם ישראל במצוות התורה, בדומה לצורה בה מקדש הגבר את האישה – שעד עכשיו הייתה האישה מותרת לכל העולם – וכעת הם מיוחדים אחד לשני ומובדלים מהעולם כולו.
 
כך גם קדושתו של עם ישראל. הבורא בחר בנו מכל העמים, למטרה העליונה של המשכת אורו הרוחני אל העולם, והמצוות מקדשות אותנו ומייחדות אותנו מכל שאר העולם. שכן לנו, עם ישראל, ישנה שליחות ומטרה, לתקן את העולם כולו ולזכך אותו, כפי שנכתב "לתקן את העולם במלכות ש-די" (תפילת "עלינו לשבח") - עלינו לתקן את העולם כולו בשמו של הקדוש-ברוך-הוא שנקרא א-ל ש-די.
 
בלשון הקבלה נקראות המצוות 'לבושים' - בדומה לאדם שלולא לבושיו אינו יכול להתגלות אל הזולת, כך המצוות מגלות לנו, הנבראים, את רצון הא-ל. כמו-כן פרטי קיום המצוות הם האופנים בהם בחר הבורא להמשיך את אורו הרוחני לעולם - בדומה ללבושי האדם, שהם האופן בו בוחר האדם לגלות את עצמו, אם הוא אדם פשוט או אדם משכיל וכו'.
 
הבורא גילה את רצונו במצוות, והחליט, למשל, על האור הנמשך לעולם במצוות תפילין, שירד לעולם דווקא באמצעות מצווה זו, המתקיימת בקלף התפילין עליו כתובים פרשיות "שמע ישראל". או למשל, מצוות הדלקת נרות שבת שהיא ממשיכה לעולם אור א-לוהי מסוים שנמשך במצווה זו; שברצון הא-ל הוא שאור מסוים זה ימשך לעולם דווקא באמצעות הדלקת נרות שבת על-ידי נשות ישראל.
 
בספר התניא מובא על כך משל מאדם פשוט שמחבק את המלך. הוא אמנם לא מחבק את גופו של המלך ממש, אלא את הבגדים בהם לבוש המלך. אולם העובדה שהמלך לבוש, לא ממעטת בחשיבות הנעלית של חיבוק המלך.
 
כך גם בקיום המצוות. זה שקיום רצון הא-ל ירד לעולם והתגלה לנבראים בפרטים השונים של קיום המצווה, לא פוגעת בכך שזהו הרצון הא-לוהי, ובקיום המצווה אנחנו כאילו "תופסים" בקדוש-ברוך-הוא עצמו.
 
מטרת עבודתנו בקיום המצוות היא להמשיך קדושה לעולם, ובכך לזכך אותו, עד שהעולם ישמש להיות כלי ומשכן לאורו הנעלה והנשגב של הבורא.
 
לא רק "מצוות עשה" הם הממשיכות קדושה לעולם, אלא אף כשיהודי מתגבר על יצרו שלא לעבור על רצון ה' חלילה ב"מצוות לא תעשה" – הוא ממשיך בכך קדושה עליונה. הרבי מליובאוויץ' מלך המשיח מסביר כי האור הנמשך לעולם על-ידי שיהודי כופה את עצמו מלעבור עבירה ובכך מקיים "מצוות לא תעשה", הינו נעלה מאור ה' הנמשך לעולם בקיום "מצוות עשה". אור ה' הנמשך בקיום "מצוות עשה", הוא אור רוחני הנעלה מהעולם, אולם עדיין יש לו קשר לעשייה גשמית והוא נתפס בעולם על-ידי קיום המצווה הגשמית.
 
לעומתו האור הרוחני הנמשך בעולם בכך שיהודי כופה עצמו מלעבור עבירה, הוא אור נעלה יותר, עד שלא יכל לרדת ולהתלבש בגשמיות העולם, מכיון שאינו שייך כלל להתלבשות בעשייה גשמית, ולכן אין בכוחנו להמשיך אותו בקיום מצווה מעשית – אלא עלינו להמשיכו לעולם על-ידי כך שנכפה את יצרנו מלעבור איסור ונקדש את עצמנו.