יעקב ופמלייתו קרובים לשוב הביתה, אך יש עוד עניין אחד הדורש פיתרון: עשו, האח השואף לנקמה. יעקב שולח שליחים לארץ שעיר, לשדה אדום, להביא אל אחיו מסר של שלום ולבדוק את כוונותיו. השליחים חוזרים ומספרים כי עשו יוצא לקראת יעקב בראש מחנה של ארבע מאות איש.

יעקב חושש ממלחמת אחים. הוא אינו רוצה להיהרג אך גם אינו רוצה להרוג. כאמצעי התגוננות טקטי, הוא מחלק את משפחתו וכל מלוויו לשני מחנות, ונערך לבאות. את ההכנות מלווה יעקב בתפילה לקב"ה שיציל אותו מידי עשו, ומזכיר את כל ההבטחות שנתן לו ה'.

כאמור, יעקב נערך לקרב, אך אינו מעוניין להגיע לכך. הוא שולח משלחת גדולה של עבדים המובילים עדרי צאן, בקר וגמלים לרצות את עשו. יעקב נותן רווח בין עדר לעדר כדי להאדיר את רושם המתנה, ומדריך את השליחים מה לומר לעשו.

המשלחת יוצאת לדרכה, ומחנה יעקב מתארגן לשנת לילה קצרה. בטרם עלה השחר, מעביר יעקב את כל משפחתו ומלוויו בנהר יבוק. כשחוזר יעקב אל עבר הנהר, ליטול פריטים אחרונים שהושארו, הוא מוצא את עצמו לבדו מול איש מסתורי הנאבק עמו. האיש, אינו אלא מלאך שמימי השייך לתומכי עשו, ומנסה לפגוע ביעקב. אך יעקב נלחם בגבורה, והמתאבק מצליח רק לנקוע את כף ירכו. הבוקר האיר, והאיש-מלאך המסתורי מתחנן ליעקב שייתן לו ללכת לעבודת יומו. יעקב מתנה זאת בקבלת ברכה, והמלאך נאלץ להסכים ולברך את יעקב. הוא גם מעניק לו את השם החדש 'ישראל', שמעתה יהפוך לשם הייצוגי של יעקב ולכינוי לכל בני יעקב בכל הדורות. לדברי המלאך מבטא השם את מעלתו של יעקב "כי שרית עם אלוקים ועם אנשים ותוכל".

יעקב צולע חזרה לעבר מחנהו, מפגיעת עצם הירך - גיד הנשה. לזכר כך לא אוכלים בני ישראל, עד היום, את גיד הנשה באוכלם מבשר בעלי חיים.

לאחר 34 שנים של נתק מוחלט מתקיים מפגש היסטורי בין שני האחים.

יעקב נושא את עיניו ורואה את עשו וארבע מאות אנשיו קרבים. הוא מארגן את משפחתו בעורף ויוצא בגפו מול אחיו. להפתעתו ולשמחתו, עשו פורץ מתוך מחנהו, רץ לעברו, נופל על צווארו ומנשקו תוך ששניהם בוכים.

יעקב מציג את משפחתו הגדולה בפני אחיו, ומפציר בו לקבל את המנחה ששלח אליו. עשו שמסרב בתחילה, נעתר, ומציע ליעקב לצאת יחד אל ביתו בארץ שעיר. יעקב מסביר לו שילדיו הרכים ועדרי הצאן הרבים ההולכים עמו, לא יעמדו במסע מהיר ומפרך. הוא מציע לעשו לצאת לדרכו, והוא יעקב ימשיך בקצב שלו.

עשו נפרד מיעקב וחוזר לארצו ולביתו. יעקב מקים מחנה במקום הנקרא סוכות.

רק לאחר 18 חודשים של שהיה במקום, נכנס יעקב לארץ כנען וחונה בפאתי העיר שכם. הוא קונה שם חלקת קרקע ונוטה את אוהליו. הוא מקים גם מזבח להודות לה' שהשיבו בשלום לארץ.

דינה בת יעקב ולאה רוצה להכיר חברות חדשות ויוצאת לטייל . שכם, בנו של חמור נשיא הארץ, פוגש בה ואונס אותה. דינה שבה הביתה ומספרת את אשר אירע. יעקב מחליט להמתין לבואם של בניו הרועים את הצאן בשדה.

בני יעקב רותחים מזעם, אך כולאים את רגשותיהם ומשיבים לאורחים בעורמה: אנו נהיה מוכנים להצעה בתנאי שאתם וכל בני עירכם תמולו את עצמכם, כפי הנוהג והחובה במשפחתנו.

יעקב חושש כי מעשה זה יקים עליו את כל יושבי כנען, אך האחים איתנים בדעתם כי אסור היה להבליג לאחר המעשה הנפשע.

ה' נגלה ליעקב ומצווה עליו לקום ולעלות לבית אל, מקום בו נגלה אליו ה' בבורחו מפני עשו, להתיישב שם ולקיים את הבטחתו להקים מזבח תודה במקום. יעקב מצווה על כל בני ביתו להיטהר ולהתכונן לעליה למקום הקדוש.

דרכם משכם לבית אל עוברת בשלום. כל יושבי הארץ, שראו אולי בשבט הישראלי פולש וכובש, הוכו בחרדת אלוקים ("חתת אלוקים") והניחו לו לעשות את דרכם בבטחה.

יעקב מקים מזבח בבית אל. ה' נגלה אליו, מברך אותו בצאצאים רבים ובירושת הארץ, ומאשרר את החלפת השם יעקב בשם החדש 'ישראל', שניתן קודם לכן על-ידי המלאך. יעקב מקים מצבה מנסך עליה יין ויוצק עליה שמן.

יעקב יוצא את בית אל, ממשיך את מסעו דרך אפרת לכיוון קריית ארבע, אל בית אביו יצחק.

בדרך, לפני בואה אפרתה, עוצרת השיירה. רחל כורעת ללדת את הבן השניים-עשר, בן הזקונים של יעקב. הלידה הייתה קשה. בסופה נולד בנימין, אך בעקבותיה נפטרה רחל אמנו. יעקב קובר את רחל במקום, על אם הדרך בין ירושלים לחברון, ומקים מצבה על קברה.

לאחר זמן מגיע יעקב לחברון, אל אביו יצחק. התורה מציינת בהקשר זה את פטירתו של יצחק בגיל 180 שנה. אך לפי החישוב אנו יודעים שאירוע פטירתו בפועל היה מאוחר יותר, לאחר מכירת יוסף למצרים.

הפרק כולו, עד סוף הפרשה, מונה בקצרה את משפחת עשו לתולדותיה, את ראשי המשפחות והמלכים שיצאו ממנה. בתוך הדברים מספרת התורה על עזיבתו של עשו את ארץ כנען מפני יעקב אחיו. למעשה, בכך מודה עשו שירושת ארץ ישראל, שהובטחה לאברהם וליצחק, מיועדת ליעקב-ישראל ולבניו.