פרשת מסעי,　מסיימת את ספר במדבר, הרביעי מחמשת חומשי תורה.

התורה מונה את ארבעים-ושניים המסעות והחניות שעברו על בני ישראל בארבעים שנות נדודיהם במדבר. החל מיציאתם מרעמסס שבמצרים בחמשה עשר לחודש ניסן, בהשאירם את המצריים לקבור את מתי בכוריהם, ועד לחנייתם על הירדן בערבות מואב.

במניין המסעות, מוצאת התורה לנכון להזכיר רק אירוע אחד: מיתת אהרון בשנה הארבעים לצאתם מארץ מצרים, בראש חודש אב, והוא בן 123 שנה. התורה גם מציינת ברמז, כי בעקבות מותו של אהרון, מחליט הכנעני לנצל את מותו של הצדיק ומנסה להביס את עם ישראל בקרב.

ה' מפרט בפני משה את גבולות הארץ על-פיהם יש לנהל את מסע הכיבוש. הארץ שבתוך גבולות אלו תהיה נחלתם של תשעה השבטים וחצי – למעט שני השבטים וחצי שינחלו, כאמור, בעבר הירדן המזרחי.

כבר עתה, בטרם החל מסע הכיבושים, קובע ה' מי יהיו ראשי העם החולקים את הארץ לשבטי ישראל. על-פי קביעה זו, בראש העם יעמדו אלעזר הכהן ויהושע בן-נון, ותחתיהם נשיאי כל שבט, כפי שהתורה מפרטת את שמותם.

הלווים אינם נוחלים חלק בארץ כשאר השבטים. נחלתם אינה כוללת שטחי מרעה וחקלאות כיוון שעיסוקם רק בעבודת המקדש ובלימוד התורה. לכן ינחלו במגרשים אשר יוקצו סביב כל אחת מערי ישראל, וכן בארבעים ושמונה ערי מגורים נוספים, מתוכם שש ערים המשמשות מקלט להורגים בשגגה, כפי שהתורה מלמדת בהמשך.

התורה עושה אבחנה בין רוצח בכוונה תחילה, שעליו לעמוד לדין, ובמקרה של הרשעה דינו מיתה, לבין הורג בשגגה. השוגג אינו מחויב בדין, אך מותר לקרובו של הנהרג לנקום בו ולהורגו. כדי להינצל מנקמה זו, יכול ההורג בשגגה לנוס אל אחת משש ערי המקלט שיש להקצות – שלוש בעבר הירדן המזרחי, ושלוש נוספות בארץ ישראל המערבית. משהגיע ההורג בשגגה אל ערים אלו, אסור לגואל הדם לנקום בו ולהורגו. הנמלט יוכל לחזור לעירו בבטחה, רק לאחר מותו של הכהן הגדול של אותו הדור. יציאה מהעיר טרם עת, מאפשרת לגואל הדם להורגו.

בין הדברים מפרטת התורה כמה מהדינים הקובעים את סוג הפשע במקרה של הריגה, וכמה מהכללים להרשעת הרוצח.

לאחר שנפסק, כזכור לנו מפרשת פינחס, כי בנות צלופחד זכאיות לנחלה, בהיותן בנות למשפחה ללא בנים, באים בני השבט וטוענים לפני משה. לטענתם, נשואי הבנות עם גברים משבט אחר, יעבירו את נחלת הבנות שהיא חלק מנחלת השבט, לשבט אחר. משה מקבל את הטענה וקובע, כי בנות צלופחד, כמו בנות אחרות במצב דומה, יינשאו לטוב בעיניהם – אך רק מבני השבט שלהם. זאת כדי לא להסב נחלה משבט אחד לאחר.

ואכן נישאו בנות צלופחד לבני דודיהם מבני השבט.