המילה 'מצווה' לקוחה מהלשון "בצוותא" – שמשמעותו חיבור; המצוות ניתנו לנו כדי להתחבר עם בורא-עולם והם הכלי להתקשר ולהתייחד עימו.
 
המצוות מובדלות מהעולם ושורה בהם קדושה א-לוהית – ובכוחם להקדש אותנו ולרומם אותנו ממציאות העולם הגשמית. לכן אנו מברכים לפני קיום כל מצווה "ברוך אתה אד-ני . . אשר קדשנו במצוותיו" – אנו מודים לבורא עולם שקידש והבדיל אותנו, עם ישראל, על ידי קיום מצוותיו בעולם; המילה "קדשנו" מתייחסת לקדושה שממשיך האדם על נפשו בקיום המצוות. המילה קדושה, היא מלשון 'דבר מקודש'  - מובדל.
 
על זה אמרו חכמינו ז"ל "רצה הקדוש-ברוך-הוא לזכות את ישראל, לפיכך הרבה להם תורה ומצוות". המצוות הינם המתנה הכי נפלאה שקיבלנו מהקדוש-ברוך-הוא והינם הזכות הנפלאה של בן אנוש מוגבל להתקשר עם מציאותו האין-סופית של הבורא.
 
כך מוסברת בספר התניא אמירתם של חכמינו "שכר מצווה – מצווה", שקיום המצווה עצמה הוא כבר השכר הניתן למקיימה. מכיוון שבקיום המצווה זכינו למתנה שאין כמותה ואין נפלא ממנה. זכינו להתקשר עם בורא עולם ולהמשיך את אורו לעולם, על-ידי לקיחת חומר גשמי כנרות שבת או רצועות התפילין והפיכתם לכלי בו שוכן אורו הנעלה והנשגב של הא-ל.
 
לא זכינו למצוות התורה מצד בחירתנו אנו. היו אלו אבותינו הקדושים, אברהם, יצחק ויעקב, שמסרו את חייהם כדי לגלות את שמו יתברך בעולם, תוך עמידה בניסיונות קשים. ובזכות עבודתם הרוחנית זכינו למתנה נפלאה זו, של התקשרות עם הבורא בקיום מצוותיו.
 
אברהם-אבינו, האבא של כולנו, גילה את הא-ל לבדו, בעוד כל העולם עבד את האלילים. אברהם חשב על העולם שמסביבו, על האנשים שעובדים את הפסלים או את השמש והירח, והבין כי אין בכך כל אמת. הוא הבין שהפסלים לא יצרו את העולם ולכן אין כל טעם לעבוד אותם. חשב אברהם על אפשרות אחרת - השמש, אולם בלילה הופיע הירח שסילק את השמש. כך חשב אברהם אולי האש יצרה את העולם, אולם ראה כי המים מכבים את האש.
 
חשב אברהם על כל פרט ופרט בבריאה והבין כי למעשה כל דבר בבריאה אינו נצחי וכי חייבת להיות מציאות אחת נצחית מעל הכל. אברהם גילה את מציאותו של בורא עולם מתוך הבנה כי כל מציאות עולם החומר אין בה אמת ממשית והיא אינה נצחית, ולכן לא יתכן כי היא מתקיימת מכוח עצמה. אם-כן חייבת להיות מציאות עליונה נעלית ממנה.
 
מתוך תהייה זו הבין אברהם כי יש מנהיג לבירה, יש א-ל עולם – מציאות אחת שהיא אחד עם העולם הגשמי עצמו – מציאות שאינה נפרדת מהעולם, אלא היא המציאות האמיתית של העולם, שמהווה אותו ומנהלת אותו בכל רגע ורגע; מציאות הא-ל שוכנת בכל הפרטים הגשמיים בעולם – ואינה נפרדת חלילה מהעולם. כל פרט בעולם קיים מהכח הרוחני של הא-ל שגלום בו.
 
על שם כך נקרא "אברהם העברי" – מכיוון שכל העולם היה בעבר אחד ועבד עבודה זרה, ואברהם לבדו היה בעבר השני – היחיד מכל בני דורו שהאמין במציאות הבורא. למרות הניסיונות הרבים בהם התנסה, למרות שהושלך בגלל כך לתוך כבשן האש, הוא המשיך לפרסם לעולם כולו את האמונה בבורא עולם.
 
אולם אברהם חש כי הוא לא יכול להסתפק רק בפרסום מציאות הבורא, אלא הוא רוצה להפוך את חייו לחיים בקרבת הא-ל, חיים שכל משמעותם ומטרתם תהיה עבודת הא-ל והתקשרות עימו. הוא חפץ לקחת את האידיאל ולהפוך אותו לדרך חיים אמיתית, כך שכל חייו יהפכו לחיים מלאים בהתחברות עם הא-ל – שמציאות הבורא תהפוך לאורח חייו ולא רק למשהו נוסף למציאות חייו.
 
בזכות עבודה רוחנית זו של אברהם-אבינו, זכינו לקבלת התורה והמצוות, באמצעותם ניתן להתקשר עם הבורא כדבר המלווה את יומנו; להפוך את האמונה בה' לדבר בעל משמעות אמיתית בחיינו, שאכן לשמו אנו חיים.
 
זהו הטעם לכך שאנו מזכירים בעת התפילות "א-לוהי אברהם, א-לוהי יצחק וא-לוהי ויעקב", מכיון שזכינו לקיום המצוות ולהתקשרות נפלאה עם בורא עולם - לא בכוחנו שלנו, אלא בהיותנו מזרעם של האבות, מכח ההבטחה הא-לוהית להמשכיות הקשר שבין האבות לבין הא-ל, על-ידי המצוות.
 
במעשה המצוות כל בני ישראל שווים: מעשה הנחת התפילין שקיים משה רבינו היה שוה למעשה הנחת התפילין של איש פשוט. הבדלים מצויים בכוונת המצוות, אבל במעשה המצוות כל בני ישראל שווים.
 
האדמו"ר רבי יוסף יצחק מליבאוויץ' (האדמו"ר הקודם של חב"ד) ניגש פעם לאחד מחסידיו, שהיה איש פשוט מאד ולפרנסתו היה עוסק במסחר, ואמר לו כי הוא מקנא בו. כשהתפלא אותו חסיד, הסביר לו האדמו"ר: אתה נפגש עם הרבה אנשים במהלך עסקיך, ותוך כדי אתה מדבר איתם על ענין יהודי או פתגם מהתורה. מכך נוצרת שמחה גדולה בעולמות הרוחניים, ואת דמי ה"תיווך" משלם הקדוש-ברוך-הוא בפרנסה גשמית. וככל שהשוק גדול יותר, יותר עבודה – כך הפרנסה גדלה.